Corso di Fundamentals of Non Linear Elasticity

Vedasi il materiale disponibile su http://percro.sssup.it/~antony/NonLinearElasticity/

Corso di Fondamenti di Meccanica

Vedasi il materiale disponibile su http://percro1.sssup.it/~antony/FondamentiDiMeccanica/

Corso presso il CdL di Fisioterapia

Vedasi il materiale disponibile su questo link

Corso di Meccanica dei Robot

 

Elenco del materiale disponibile:

 

a.a. 2006/2007

 

Appunti di lezione Nuova versone uploadata on Jan 9, 2007

Possibili temi d'esame

Programma del corso

Hands-out Presentazioni Lezione

 


 

a.a. 2004/2005

Eserc. MR1

Eserc. MR2

Robotic Toolbox

Ultimo aggiornamento della pagina effettuato in data 30 Novembre 2005.

 


 

 

Materiale anno a.a. 2006/2007

Hands-out lezione

 

Titolo

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1. Lezione I available
2. Lezione II available
3. Lezione III available

 

Materiale anno a.a. 2005/2006

Dispense del corso

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Data Ultimo aggiornamento

10. Dinanica dei Manipolatori Paralleil draft Powepoint presentation+ ansys/matlab file

 

 

Allegati

Titolo

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Analisi di un manipolatore parallelo isostatico 6gdl file matlab 15/12/2005
Analisi di un manipolatore parallelo tipo orthoglide file matlab 15/12/2005
Full matlab package archivio zip 15/12/2005
Analisi FEM modale di un sistema parallelo tipo eclipse archivio zip, file ansys+pro-e 15/12/2005
Analisi FEM di un sensore di forza a struttura parallela archivio zip, file ansys+pro-e 15/12/2005
Esempio di esercizo sviluppato a.a. 2004/2005 archivio zip 15/12/2005, + allegati

 

Alcuni esempi applicativi

Titolo

Stato

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Data Ultimo aggiornamento

1.Calcolo di Jacobiano per manipolatori paralleli pdf 15/12/2005
2. Confronto di performance dinamica tra due robots paralleli pdf 15/12/2005
3.Analisi dinamica di un sistema di sospensione tipo McPherson pdf 15/12/2005
4.Analisi di rigidezza in manipolatori paralleli pdf 15/12/2005
5.Studio della sintesi cinematica di manipolatori paralleli sferici pdf 15/12/2005
6. Confronto di Workspace di due robots paralleli pdf 15/12/2005

 

 

 

Lucidi lezione rigidezza 29/11 Scarica lucidi. 29/11

Esempio di dimensionamento di una trasmissione ed ottimizzazione cinematica (slide ppt)

File matlab con esercitazione su generazione ellissoidi di manipolabilità

Va opportunamente settato il path di sistema per trovare le seguenti cartelle prima di eseguire il file.

addpath robotic_toolbox\robot
addpath robotic_toolbox\robot\screws

Si consideri come esempio la seguente funzione per costruire gli ellissoidi rispettivamente di velocità, forza e rigidezza:

velocity arm_evaluation('vel',0.1,1),
force arm_evaluation('force',0.005,1)
stiffness arm_evaluation('stiff',0.002,1)

Materiale anno a.a. 2004/2005

 

Esercitazione MR2 (20 ottobre) Scarica es. 20 Ottobre

Utilizzo del metodo di Denaviti Hattenberg

In questa esercitazione viene fornito uno strumento per il calcolo delle matrici di trasformazioni tra terne successive

Si veda in particolare la funzione example1 che serve per la generazione della geometria di un manipolatore in una data configurazione:

example1(0,0,pi/4,0,-pi/4,pi/4)



 

Esercitazione MR1 (13 ottobre) Scarica es. 13 Ottobre

Generazione del Workspace di un 2R planare

La sequenza di comandi indicati genera in successione il workspace per punti di un 2R planare ed in successione sovrappone il meccanismo su di esso.

[q1,q2]=workspace_2R([0 0], [60 135],[80 100],20);
hold on
plot_Rmechanism([80 100],[0 0],'r')
plot_Rmechanism([80 100],[0 135],'r')

 

 

Esercitazione MR3: Robotic Toolbox (1 Dicembre 2004) Scarica il robotic Toolbox

Il Robotic Toolbox è stato sviluppato da Peter I. Corke CSIRO( Manufacturing Science and Technology - Pullenvale, AUSTRALIA, 4069) ed è disponibile anche presso il sito web:
http://www.cat.csiro.au/cmst/staff/pic/robot

Le istruzioni di uso sono disponibili Scarica le istruzioni

Una volta estratti ii files contenuti nel file di archivio robotic_toolbox.zip, occorre includere i path relativi alle directory e sottodirectory, all'interno delle quali verrano ricercate le fuzioni da eseguire. Questo può essere fatto a partire dalla radice, impostando i seguenti comandi:

  • addpath robot
  • addpath robot/screws
  • addpath robot/simulink

Nella directory principale sono riportate i seguenti files di esempio, corrispondenti alle esercitazioni svolte in aula: 2Rplanare.m, Puma560.m, IsoStaticPM.m, orthoglide.m.
L'esercitazione IsostaticPM.m consente di verificare quali sono i wrenches di azione di un manipolatore a cinematica parallela.

 


Dispense

Di seguito sono riportate alcune dispense relative ad alcuni argomenti trattati durante il corso

Teoria degli screws

Calcolo Jacobiano Seriale


 

 

Materiale Bibliografico di riferimento

  • Mechanics of Robots
  1. Sciavicco, Lorenzo BK Modeling and control of robot manipulators / Lorenzo Sciavicco ; Bruno Siciliano 1996 Ingegneria( 1/ 0)
    I - 2491
  2. Sciavicco, Lorenzo BK Modeling and control of robot / Lorenzo Sciavicco ; Bruno Siciliano ; Luigi Villani 1996 Ingegneria( 1/ 0)
    I - 2508
  3. Yoshikawa, Tsuneo BK Foundations of robotics / Tsuneo Yoshikawa 1990
  4. Yoshikawa, Tsuneo BK Foundations of robotics / Tsuneo Yoshikawa 1990 Ingegneria( 1/ 0)
    I - 1648
  5. Craig, John J. BK Introduction to robotics / John J. Craig 1989 Ingegneria( 1/ 0)
    I - 1576
  6. Paul, Richard P. BK Robot manipulators / Richard P. Paul 1989 Ingegneria( 1/ 0)
    I - 1526

  • Force Control
  1. Gorinevsky, Dimitry M. BK Force control of robotics systems / Dimitry M. Gorinevsky ; Alexander Formalsky (et al.) 1997 Ingegneria( 1/ 0)
    I - 2697
  2. Siciliano, Bruno BK Robot force control / Bruno Siciliano, Luigi Villani 1999 Ingegneria( 1/ 0)
    I-3089
  • Parallel robots
  1. Tsai, Lung-Wen BK Robot analysis / Lung-Wen Tsai 1999 Ingegneria( 1/ 0)
    I-3168 (Cenni su parallel kinematics)
  2. Merlet, Jean-Pierre BK Parallel robots / Jean-Pierre Merlet 2000 Ingegneria( 1/ 0)
    I-3088
  3. Angeles, Jorge BK Fundamentals of robotic mechanical systems / Jorge Angeles 2002 Ingegneria( 1/ 0)
    I-3390
  • Theory of screws and kinematics
  1. Selig, J. M. BK Geometrical foundations of robotics / Edited by J.M. Selig 2000 Ingegneria( 1/ 0)
    I-3096
  2. Lenarcic, Jadran BK Advances in robot kinematics : analysis and control / Edited by Jadran Lenarcic, Manfred L. Husty 1998 Ingegneria( 1/ 0)
    I-3151
  3. Lenarcic, Jadran BK Advances in robot kinematics / edited by Jadran Lenarcic, Federico Thomas 2002 Ingegneria( 1/ 0)
    I-3301
  • General
  1. Mason, Matthew T. BK Robot hands and the mechanics of manipulation / Matthew T. Mason ; J. Kenneth Jr. Salisbury 1985 Ingegneria( 1/ 0)
    I - 1526 (Manipolazione, cenni di teoria of screws)
  2. Khalil, Wisama BK Modeling identification and control of robots / Wisama Khalil, Etienne Dombre 2002 Ingegneria( 1/ 0)
    I-3285
  • Mechanical design of Robots
  1. Vukobratovic, Miomir BK Introduction to robotics / Miomir Vukobratovic 1989 Ingegneria( 1/ 0)
    I - 1566
  2. Rosheim, Mark E. BK Robot wrist actuators / Mark E. Rosheim 1989 Ingegneria( 1/ 0)
    I - 1573
  3. Rosheim, Mark E. BK Robot wrist actuators / Mark E. Rosheim 1989 Ingegneria( 1/ 0)
    I - 1537



 

LINKS per la RICERCA BIBLIOGRAFICA

Dalla biblioteca della Scuola Superiore Sant'Anna si possono consultare i seguenti databases:

 

FULL-TEXT

IEEE/IEE (si possono consultare le varie riviste e atti di conferenza relativi all'IEEE)

IEEE/IEE Electronic Library fornisce un'unica fonte di informazioni su circa un terzo della letteratura mondiale di ingegneria elettrica ed informatica, offrendo accesso a pubblicazioni dell'Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) e dell'Institute of Electrical Engineers (IEE). Tipo di risorsa: Archivi e banche dati full text. Accesso in rete per IP address.

ELSEVIER SCIENCE DIRECT
(tra le riviste incluse ad esempio Mechanisms and Machine Theory oppure ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS .

Servizio curato da Science Direct che consente l'accesso elettronico alle pubblicazioni di uno dei maggiori gruppi editoriali attualmente esistenti.
Disponibile sul server CILEA , la banca dati Elsevier offre oltre 2 milioni di articoli full-text di riviste in campo scientifico e oltre 40 milioni di abstracts.
Accedendo alle pagine di Browse di Science Server è possibile visualizzare l 'elenco alfabetico delle riviste disponibili sul mirror CILEA.

EBSCO onLine

Riviste come Robotica, ADVANCED ROBOTICS, INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH, JOURNAL OF ROBOTIC SYSTEMS

http://citeseer.ist.psu.edu/cs

http://ep.espacenet.com

I brevetti possono essere scaricati in pdf soltanto pagina per pagina.

 

Altre riiviste di interesse disponbili presso Biblioteca Universita' di Pisa

ASME Journal of Mechanical Design

ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control

 

DATABASE con ricerca di riviste indicizzate (sempre da server Scuola Superiore Sant'Anna - links disponibili da home page biblioteca)

PUBMED (medline)

Per ricerca di materiale bibliografico in ambito medico-chirurgico

INSPEC
ISI - CC (Current Contents)